GOAT是通用导航系统，无需预先计算地图或物体位置，适用于家庭环境执行拾取任务、社交导航、避开人群、紧急辅助探索。全局策略接收内存表示和以语言、图像或类别指定的目标，输出长期目标。通过感知系统处理RGB-D相机输入，将物体实例检测定位到语义地图，同时维护对象实例内存，使agent能导航到之前观察到的物体。全局策略接收内存表示和以语言、图像或类别指定的目标，输出长期目标。局部策略规划实现长期目标轨迹，输出执行动作。在9个未知住宅中进行10轨迹评估，每轨包含5-10目标，总计90小时实验。GOAT成功率83%，路径效率（SPL）0.64。GOAT提升了AI机器人实时数据处理、大规模实证评估、多模态目标匹配、环境感知和对象识别，为未来AI服务设备做出重大贡献。
项目地址：
https://theophilegervet.github.io/projects/goat/
GOAT通用导航系统下载地址：
https://github.com/facebookresearch/home-robot
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